早在公元15世紀，亞洲地區已經有人使用只覆蓋龜頭部份的「龜頭套(Glan of the head)」作避孕用途。當時的中國人會使用油紙或者羊腸製造安全套。而在日本，就曾經出現過以龜殼或者動物角所製的「硬式安全套」，除咗密封性一流之外，更加從生理心理方面都令人完全喪失做愛的意慾，結果當然就係冇人用。

到15世紀末，梅毒在歐洲爆發，很多患者在很短時間內致死。於是在16世紀早期，意大利解剖學家Gabriele Falloppio針對梅毒作出研究，得出以化學液體浸過並風乾的亞麻布製成的「小套子」把男人的龜頭包住，就有很高機率防止感染梅毒。當時他將此安全套分發予1100名男子，到實驗結束後也沒一個人感染梅毒。

值得注意的是直到此時，安全套在歐洲的地位是「防止梅毒」為主。在1605年，天主教理論家Leonadus Lessius撰文，首次批評安全套阻礙人類生育。1665年英國出生率委員會將當時降低的出生率與「安全套」掛勾，亦是有紀錄以來首次使用「Condons (Condom的原字)」此字。

除了亞麻之外，進入文藝復興的歐洲亦開始以動物的腸臟或者膀胱製造安全套。當時的荷蘭商人甚至在日本進口以「高級皮革」所造的安全套。有別於之前的硬式安全套，這種皮革安全套是「由頭包到腳」的。

進入18世紀，安全套在社會中上層變得相當普及，在大街小巷都可以購買得到。18世紀中著名的大情聖Casanova是首位被紀載使用安全套來避孕的人。

進入19世紀下半期，受當時的美國內戰和禁止傳閱一切與性有關書籍的「Comstock法例」所影響，美國的性病感染率一創新高。當局首次引入性教育，教授防止感染性病的方法。但使用安全套並不在其中，因為當時的道德人士認為感染性病是對行為不檢的人士最好的懲罰(甚至有醫院不願治療患上性病的人)，所以當時教的是「禁慾」。

19世紀末期，德國軍方將安全套列為軍人的配給之一。實際上當時在歐洲戰場的參戰國當中，只有英、美兩國沒有提供安全套予士兵們。隨著戰事結束，即使有在部份國家中使用安全套是違法的，但各國依然提供安全套予軍人，防止他們感性病。安全套於是開始普及化。

在1839年，美國化學家Charles Goodyear發明了改良天然橡膠的方法。1855年，首個橡膠安全套出現，但不單止有縫口，而且有單車內胎一樣厚。但憑藉這個改良，市面開始出現「可循環再用安全套」。

1912年，波蘭發明家Julius Fromm發明了乳膠，比起傳統方法不單能節省人手，而且彈性及強度都有所增加，存放時間亦長達五年。

1930年聖公會容許已婚夫婦使用安全套作計劃生育用途，翌年美國全國教會理事會宣佈了相近決定，從此安全套正式邁向普及化，廠商專心改良安全套及推廣使用，時至今日。